传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2011年
5期
16-20
,共5页
移动机器人%人工势场%模糊逻辑%动态路径规划%避障
移動機器人%人工勢場%模糊邏輯%動態路徑規劃%避障
이동궤기인%인공세장%모호라집%동태로경규화%피장
针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为实验平台,提出了一种改进人工势场和模糊逻辑相结合的路径规划方法.对于未知障碍物环境采用人工势场法进行实时路径规划,对于动态近距离动态障碍物采用模糊逻辑方法引导机器人做出避障行为.为了有效将2种方法结合,根据传感器信息对于人工势场方法引入转角的信任度,机器人运行方向由上述2种方法输出的偏转角和信任度综合确定.该方法使移动机器人在避障中具有较好灵活性和鲁棒性.仿真实验验证了机器人避障方法的有效性.
針對移動機器人的避障問題,以AS-R移動機器人為實驗平檯,提齣瞭一種改進人工勢場和模糊邏輯相結閤的路徑規劃方法.對于未知障礙物環境採用人工勢場法進行實時路徑規劃,對于動態近距離動態障礙物採用模糊邏輯方法引導機器人做齣避障行為.為瞭有效將2種方法結閤,根據傳感器信息對于人工勢場方法引入轉角的信任度,機器人運行方嚮由上述2種方法輸齣的偏轉角和信任度綜閤確定.該方法使移動機器人在避障中具有較好靈活性和魯棒性.倣真實驗驗證瞭機器人避障方法的有效性.
침대이동궤기인적피장문제,이AS-R이동궤기인위실험평태,제출료일충개진인공세장화모호라집상결합적로경규화방법.대우미지장애물배경채용인공세장법진행실시로경규화,대우동태근거리동태장애물채용모호라집방법인도궤기인주출피장행위.위료유효장2충방법결합,근거전감기신식대우인공세장방법인입전각적신임도,궤기인운행방향유상술2충방법수출적편전각화신임도종합학정.해방법사이동궤기인재피장중구유교호령활성화로봉성.방진실험험증료궤기인피장방법적유효성.
