CAJ | 학술논문

为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速度、跃度和力矩约束,且目标约束条件中加入谐振频率限制,依据所建立的目标函数进行了遗传算法优化求解,对所得结果进行了三次样条插值,并在一台三自由度的工业搬运并联机械手上进行了实验.结果表明,在保证工作效率和节约能量的条件下,该轨迹规划方法可以减少机械部分的跃度,避免机械部分的谐振,降低机械和电机的磨损.
위우화궤기인적공작성능,재분석공업병련궤기인공작특성적기출상,장집행시간최우、약도최소、능량최소、운동학화동역학약속위목표함수,응용징벌함수법병가입초시속도、가속도、약도화력구약속,차목표약속조건중가입해진빈솔한제,의거소건립적목표함수진행료유전산법우화구해,대소득결과진행료삼차양조삽치,병재일태삼자유도적공업반운병련궤계수상진행료실험.결과표명,재보증공작효솔화절약능량적조건하,해궤적규화방법가이감소궤계부분적약도,피면궤계부분적해진,강저궤계화전궤적마손.