计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
7期
1565-1568
,共4页
双目视觉%关键点%阈值分割%定位
雙目視覺%關鍵點%閾值分割%定位
쌍목시각%관건점%역치분할%정위
以双目立体视觉测量为背景,以显著性标志物中的关键点为目标,提出了基于颜色阈值分割的关键点的实时检测和定位方法;关键点的检测和定位主要分为3个过程,一是图像的预处理部分,为后续的检测和定化提供基础;二是对预处理后的图像进行关键点检测,检测的方法首先分别通过颜色阈值分割、轮廓提取、多边形逼近以及设置矩形轮廓提取出关键点所在的显著性标志物,其次根据该显著性标志物的特点,采用hough变换提取线段,并通过最小二乘法进行直线拟合,求出关键点的精确的像素坐标; 三是利用立体视觉三角测量原理,对求取的关键点进行精确的位姿计算;该方法实时性好、精度高,为后续的机器人视觉避障提供了一定的理论依据.
以雙目立體視覺測量為揹景,以顯著性標誌物中的關鍵點為目標,提齣瞭基于顏色閾值分割的關鍵點的實時檢測和定位方法;關鍵點的檢測和定位主要分為3箇過程,一是圖像的預處理部分,為後續的檢測和定化提供基礎;二是對預處理後的圖像進行關鍵點檢測,檢測的方法首先分彆通過顏色閾值分割、輪廓提取、多邊形逼近以及設置矩形輪廓提取齣關鍵點所在的顯著性標誌物,其次根據該顯著性標誌物的特點,採用hough變換提取線段,併通過最小二乘法進行直線擬閤,求齣關鍵點的精確的像素坐標; 三是利用立體視覺三角測量原理,對求取的關鍵點進行精確的位姿計算;該方法實時性好、精度高,為後續的機器人視覺避障提供瞭一定的理論依據.
이쌍목입체시각측량위배경,이현저성표지물중적관건점위목표,제출료기우안색역치분할적관건점적실시검측화정위방법;관건점적검측화정위주요분위3개과정,일시도상적예처리부분,위후속적검측화정화제공기출;이시대예처리후적도상진행관건점검측,검측적방법수선분별통과안색역치분할、륜곽제취、다변형핍근이급설치구형륜곽제취출관건점소재적현저성표지물,기차근거해현저성표지물적특점,채용hough변환제취선단,병통과최소이승법진행직선의합,구출관건점적정학적상소좌표; 삼시이용입체시각삼각측량원리,대구취적관건점진행정학적위자계산;해방법실시성호、정도고,위후속적궤기인시각피장제공료일정적이론의거.
