机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
1期
13-18
,共6页
邵君奕%张传清%刘召%陈恳
邵君奕%張傳清%劉召%陳懇
소군혁%장전청%류소%진간
冗余度机器人%振动抑制%轨迹优化
冗餘度機器人%振動抑製%軌跡優化
용여도궤기인%진동억제%궤적우화
为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人.而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量.为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响的动力学方程,提出一种利用冗余自由度对机器人关节空间作业轨迹进行优化的新方法,实现了机器人在作业过程中的振动抑制,并且满足复杂三维工作空间约束.在试验中应用此方法,机器人在运动过程中既满足复杂的工作约束,同时减少了末端的振动,实现了振动抑制,证明了该优化方法的有效性.
為瞭實現複雜麯管內麯麵的自動化噴塗作業,設計多自由度的冗餘度特種操作機器人.而多冗餘度機器人繫統剛度低,使得機器人在噴塗作業過程中齣現振動,末耑軌跡跟蹤誤差加大,降低瞭塗層質量.為此,通過分析冗餘度機器人帶有彈性變形影響的動力學方程,提齣一種利用冗餘自由度對機器人關節空間作業軌跡進行優化的新方法,實現瞭機器人在作業過程中的振動抑製,併且滿足複雜三維工作空間約束.在試驗中應用此方法,機器人在運動過程中既滿足複雜的工作約束,同時減少瞭末耑的振動,實現瞭振動抑製,證明瞭該優化方法的有效性.
위료실현복잡곡관내곡면적자동화분도작업,설계다자유도적용여도특충조작궤기인.이다용여도궤기인계통강도저,사득궤기인재분도작업과정중출현진동,말단궤적근종오차가대,강저료도층질량.위차,통과분석용여도궤기인대유탄성변형영향적동역학방정,제출일충이용용여자유도대궤기인관절공간작업궤적진행우화적신방법,실현료궤기인재작업과정중적진동억제,병차만족복잡삼유공작공간약속.재시험중응용차방법,궤기인재운동과정중기만족복잡적공작약속,동시감소료말단적진동,실현료진동억제,증명료해우화방법적유효성.
