机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
3期
307-313,320
,共8页
赵帅锋%顿向明%张育林%陆晋荣%邹利鹏%许北辰
趙帥鋒%頓嚮明%張育林%陸晉榮%鄒利鵬%許北辰
조수봉%돈향명%장육림%륙진영%추리붕%허북신
机器人%推进剂加注%自动上箭%视觉定位%力伺服
機器人%推進劑加註%自動上箭%視覺定位%力伺服
궤기인%추진제가주%자동상전%시각정위%력사복
针对运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人的自动上箭问题,设计了自动上箭模块控制系统.该系统通过图像处理算法为平面内的自主导引定位提供视觉信息,并通过力伺服算法辅助自动上箭平稳完成.大量模拟实验以及与真实火箭的对接实验,验证了该控制系统的可靠性及稳定性.
針對運載火箭推進劑加註自動對接與脫離機器人的自動上箭問題,設計瞭自動上箭模塊控製繫統.該繫統通過圖像處理算法為平麵內的自主導引定位提供視覺信息,併通過力伺服算法輔助自動上箭平穩完成.大量模擬實驗以及與真實火箭的對接實驗,驗證瞭該控製繫統的可靠性及穩定性.
침대운재화전추진제가주자동대접여탈리궤기인적자동상전문제,설계료자동상전모괴공제계통.해계통통과도상처리산법위평면내적자주도인정위제공시각신식,병통과력사복산법보조자동상전평은완성.대량모의실험이급여진실화전적대접실험,험증료해공제계통적가고성급은정성.
