上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2004年
9期
1472-1475
,共4页
朱灯林%肖胜%侯胡的%王安麟%王石刚
硃燈林%肖勝%侯鬍的%王安麟%王石剛
주등림%초성%후호적%왕안린%왕석강
弧焊机器人%焊枪姿态%自动规划
弧銲機器人%銲鎗姿態%自動規劃
호한궤기인%한창자태%자동규화
针对弧焊机器人离线编程中的关键问题,研究了在焊接过程中焊枪姿态的自动规划技术,提出了焊缝和工艺信息的定义与获取、焊枪所在的最佳工作平面、焊枪可行域及其姿态的自动规划等方面的新概念和方法.通过采用这种方法,将三维问题的焊枪姿态规划转化为焊枪工作平面的二维问题来处理,并方便地得到了满足焊接工艺要求、焊枪与工件无碰撞干涉的可行区域,最后结合焊接工艺专家系统就可以最终确定焊枪在每一焊接位置的空间姿态.
針對弧銲機器人離線編程中的關鍵問題,研究瞭在銲接過程中銲鎗姿態的自動規劃技術,提齣瞭銲縫和工藝信息的定義與穫取、銲鎗所在的最佳工作平麵、銲鎗可行域及其姿態的自動規劃等方麵的新概唸和方法.通過採用這種方法,將三維問題的銲鎗姿態規劃轉化為銲鎗工作平麵的二維問題來處理,併方便地得到瞭滿足銲接工藝要求、銲鎗與工件無踫撞榦涉的可行區域,最後結閤銲接工藝專傢繫統就可以最終確定銲鎗在每一銲接位置的空間姿態.
침대호한궤기인리선편정중적관건문제,연구료재한접과정중한창자태적자동규화기술,제출료한봉화공예신식적정의여획취、한창소재적최가공작평면、한창가행역급기자태적자동규화등방면적신개념화방법.통과채용저충방법,장삼유문제적한창자태규화전화위한창공작평면적이유문제래처리,병방편지득도료만족한접공예요구、한창여공건무팽당간섭적가행구역,최후결합한접공예전가계통취가이최종학정한창재매일한접위치적공간자태.
