天津理工大学学报
天津理工大學學報
천진리공대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2005年
1期
54-57
,共4页
移动机器人%动力学%建模%PD-PID控制
移動機器人%動力學%建模%PD-PID控製
이동궤기인%동역학%건모%PD-PID공제
智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力,而系统的耦合性又降低了系统的可控性,这增加了机器人精确导航的难度.本文介绍了机器人系统的动力学模型,并通过PD-PID控制器进行了信号仿真.证明了该模型的合理性和PD-PID控制器对降低移动机器人紧急动作的本体惯性因素影响的有效性.
智能移動機器人本體具有較大的慣性特徵和快速運動能力,而繫統的耦閤性又降低瞭繫統的可控性,這增加瞭機器人精確導航的難度.本文介紹瞭機器人繫統的動力學模型,併通過PD-PID控製器進行瞭信號倣真.證明瞭該模型的閤理性和PD-PID控製器對降低移動機器人緊急動作的本體慣性因素影響的有效性.
지능이동궤기인본체구유교대적관성특정화쾌속운동능력,이계통적우합성우강저료계통적가공성,저증가료궤기인정학도항적난도.본문개소료궤기인계통적동역학모형,병통과PD-PID공제기진행료신호방진.증명료해모형적합이성화PD-PID공제기대강저이동궤기인긴급동작적본체관성인소영향적유효성.
