石油大学学报（自然科学版）
石油大學學報（自然科學版）
석유대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF THE UNIVERSITY OF PETROLEUM,CHINA（EDITION OF NATURAL SCIENCE）
2005年
5期
135-138
,共4页
机器人%碰撞问题%微分对策%数值模拟
機器人%踫撞問題%微分對策%數值模擬
궤기인%팽당문제%미분대책%수치모의
研究了两个机器人在受控状态下的碰撞问题.建立了碰撞问题的数学模型,将碰撞问题转化为追逃微分对策问题,用微分对策的方法推导出追逃双方机器人为了达到各自目的所应采取的最优控制策略,并且给出了数值模拟算法.研究表明,追逃双方机器人的控制作用使得彼此的加速度方向一致时,双方都取得最优控制策略,同时也证明了微分对策方法在处理碰撞问题时的有效性.
研究瞭兩箇機器人在受控狀態下的踫撞問題.建立瞭踫撞問題的數學模型,將踫撞問題轉化為追逃微分對策問題,用微分對策的方法推導齣追逃雙方機器人為瞭達到各自目的所應採取的最優控製策略,併且給齣瞭數值模擬算法.研究錶明,追逃雙方機器人的控製作用使得彼此的加速度方嚮一緻時,雙方都取得最優控製策略,同時也證明瞭微分對策方法在處理踫撞問題時的有效性.
연구료량개궤기인재수공상태하적팽당문제.건립료팽당문제적수학모형,장팽당문제전화위추도미분대책문제,용미분대책적방법추도출추도쌍방궤기인위료체도각자목적소응채취적최우공제책략,병차급출료수치모의산법.연구표명,추도쌍방궤기인적공제작용사득피차적가속도방향일치시,쌍방도취득최우공제책략,동시야증명료미분대책방법재처리팽당문제시적유효성.
