东北大学学报（自然科学版）
東北大學學報（自然科學版）
동북대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NORTHEASTERN UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE）
2008年
7期
1008-1011
,共4页
郭大忠%柳洪义%张威%李丽娜
郭大忠%柳洪義%張威%李麗娜
곽대충%류홍의%장위%리려나
冗余度%机器人%运动学%动力学%同时优化
冗餘度%機器人%運動學%動力學%同時優化
용여도%궤기인%운동학%동역학%동시우화
利用冗余度机器人的冗余特性对其运动学和动力学同时优化.在动力学水平上采用加速度加权范数法对机器人关节力矩进行合理分配优化,在运动学水平上采用了梯度投影算法对机器人的避奇异位形的性能进行优化,并给出了同解性的算法,从而实现了冗余度机器人的运动学和动力学同时优化.仿真结果表明:该算法不仅具有关节力矩合理分配的作用,而且还能实现运动学的优化,实现了冗余度机器人的运动学和动力学同时优化.
利用冗餘度機器人的冗餘特性對其運動學和動力學同時優化.在動力學水平上採用加速度加權範數法對機器人關節力矩進行閤理分配優化,在運動學水平上採用瞭梯度投影算法對機器人的避奇異位形的性能進行優化,併給齣瞭同解性的算法,從而實現瞭冗餘度機器人的運動學和動力學同時優化.倣真結果錶明:該算法不僅具有關節力矩閤理分配的作用,而且還能實現運動學的優化,實現瞭冗餘度機器人的運動學和動力學同時優化.
이용용여도궤기인적용여특성대기운동학화동역학동시우화.재동역학수평상채용가속도가권범수법대궤기인관절력구진행합리분배우화,재운동학수평상채용료제도투영산법대궤기인적피기이위형적성능진행우화,병급출료동해성적산법,종이실현료용여도궤기인적운동학화동역학동시우화.방진결과표명:해산법불부구유관절력구합리분배적작용,이차환능실현운동학적우화,실현료용여도궤기인적운동학화동역학동시우화.
