机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
5期
433-437,444
,共6页
宋金泽%袁启平%李焱%崔慧海%史美萍%贺汉根
宋金澤%袁啟平%李焱%崔慧海%史美萍%賀漢根
송금택%원계평%리염%최혜해%사미평%하한근
协调控制%驱动力矩%多主动轮%曲柄滑块
協調控製%驅動力矩%多主動輪%麯柄滑塊
협조공제%구동력구%다주동륜%곡병활괴
面向星球表面探测心用,在研究皋于曲柄滑块的多主动轮驱动结构的基础上,对机器人多轮协调控制问题进行研究.对机器人在平坦以及崎岖地面行驶时驱动力矩的变化进行了详细分析.提出了一种基于驱动力矩变化的多主动轮协调控制方法,并在多轮移动机器人平台上得到了实现.实车试验表明,该方法可以减少因各轮运动不协调所产生的纵向滑移现象,提高了码盘定位精度,有效地降低了能耗.
麵嚮星毬錶麵探測心用,在研究皋于麯柄滑塊的多主動輪驅動結構的基礎上,對機器人多輪協調控製問題進行研究.對機器人在平坦以及崎嶇地麵行駛時驅動力矩的變化進行瞭詳細分析.提齣瞭一種基于驅動力矩變化的多主動輪協調控製方法,併在多輪移動機器人平檯上得到瞭實現.實車試驗錶明,該方法可以減少因各輪運動不協調所產生的縱嚮滑移現象,提高瞭碼盤定位精度,有效地降低瞭能耗.
면향성구표면탐측심용,재연구고우곡병활괴적다주동륜구동결구적기출상,대궤기인다륜협조공제문제진행연구.대궤기인재평탄이급기구지면행사시구동력구적변화진행료상세분석.제출료일충기우구동력구변화적다주동륜협조공제방법,병재다륜이동궤기인평태상득도료실현.실차시험표명,해방법가이감소인각륜운동불협조소산생적종향활이현상,제고료마반정위정도,유효지강저료능모.
