计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2009年
18期
4278-4280,4283
,共4页
移动机器人%轨迹跟踪%控制规律%人工神经网络%改进的粒子群算法
移動機器人%軌跡跟蹤%控製規律%人工神經網絡%改進的粒子群算法
이동궤기인%궤적근종%공제규률%인공신경망락%개진적입자군산법
针对移动机器人轨迹跟踪控制问题,建立了机器人运动学模型,设计了基于Lyapunov稳定理论的轨迹跟踪控制器,该控制器的性能取决于其参数的取值.采用人工神经网络来动态地调解参数的大小,使控制器获得最优的性能.粒子群优化算法具有收敛速度快,需要调节的参数少等优点,但优化过程中容易发生早熟收敛,使优化陷入局部极小值.通过引入模拟退火算法、交叉算子和变异算子,设计了一种改进的粒子群优化算法,对人工神经网络的参数进行优化计算.最后,仿真计算结果表明了该方法的有效性.
針對移動機器人軌跡跟蹤控製問題,建立瞭機器人運動學模型,設計瞭基于Lyapunov穩定理論的軌跡跟蹤控製器,該控製器的性能取決于其參數的取值.採用人工神經網絡來動態地調解參數的大小,使控製器穫得最優的性能.粒子群優化算法具有收斂速度快,需要調節的參數少等優點,但優化過程中容易髮生早熟收斂,使優化陷入跼部極小值.通過引入模擬退火算法、交扠算子和變異算子,設計瞭一種改進的粒子群優化算法,對人工神經網絡的參數進行優化計算.最後,倣真計算結果錶明瞭該方法的有效性.
침대이동궤기인궤적근종공제문제,건립료궤기인운동학모형,설계료기우Lyapunov은정이론적궤적근종공제기,해공제기적성능취결우기삼수적취치.채용인공신경망락래동태지조해삼수적대소,사공제기획득최우적성능.입자군우화산법구유수렴속도쾌,수요조절적삼수소등우점,단우화과정중용역발생조숙수렴,사우화함입국부겁소치.통과인입모의퇴화산법、교차산자화변이산자,설계료일충개진적입자군우화산법,대인공신경망락적삼수진행우화계산.최후,방진계산결과표명료해방법적유효성.
