航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2010年
4期
744-753
,共10页
无人直升机着陆%计算机视觉模型%运动估计%视觉算法仿真%飞行成像数据模拟
無人直升機著陸%計算機視覺模型%運動估計%視覺算法倣真%飛行成像數據模擬
무인직승궤착륙%계산궤시각모형%운동고계%시각산법방진%비행성상수거모의
对无人直升机(UH)视觉着陆中基于视觉图像处理的运动状态估计问题进行了研究.介绍了视觉着陆原理,分析了运动估计、特征图像处理与着陆控制间的关系,推导并建立了UH相对着陆平台位姿估计算法、线速度与角速度估计算法.相邻两帧图像对应特征点像点位置为位姿估计算法提供数据,一帧图像特征点像点位置及其对应像点平移速度为线速度与角速度估计算法提供数据.利用UH着陆控制仿真数据模拟UH着陆运动过程中像点位置及其对应平移速度的视觉图像处理结果.仿真验证了运动状态估计算法,结果表明所提出的运动状态估计算法能有效地利用视觉图像处理结果数据估计出UH的位置、姿态、线速度和角速度.
對無人直升機(UH)視覺著陸中基于視覺圖像處理的運動狀態估計問題進行瞭研究.介紹瞭視覺著陸原理,分析瞭運動估計、特徵圖像處理與著陸控製間的關繫,推導併建立瞭UH相對著陸平檯位姿估計算法、線速度與角速度估計算法.相鄰兩幀圖像對應特徵點像點位置為位姿估計算法提供數據,一幀圖像特徵點像點位置及其對應像點平移速度為線速度與角速度估計算法提供數據.利用UH著陸控製倣真數據模擬UH著陸運動過程中像點位置及其對應平移速度的視覺圖像處理結果.倣真驗證瞭運動狀態估計算法,結果錶明所提齣的運動狀態估計算法能有效地利用視覺圖像處理結果數據估計齣UH的位置、姿態、線速度和角速度.
대무인직승궤(UH)시각착륙중기우시각도상처리적운동상태고계문제진행료연구.개소료시각착륙원리,분석료운동고계、특정도상처리여착륙공제간적관계,추도병건립료UH상대착륙평태위자고계산법、선속도여각속도고계산법.상린량정도상대응특정점상점위치위위자고계산법제공수거,일정도상특정점상점위치급기대응상점평이속도위선속도여각속도고계산법제공수거.이용UH착륙공제방진수거모의UH착륙운동과정중상점위치급기대응평이속도적시각도상처리결과.방진험증료운동상태고계산법,결과표명소제출적운동상태고계산법능유효지이용시각도상처리결과수거고계출UH적위치、자태、선속도화각속도.
