计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
3期
586-588,591
,共4页
无人机%自适应PID%模糊控制%非线性
無人機%自適應PID%模糊控製%非線性
무인궤%자괄응PID%모호공제%비선성
针对无人机的典型的非线性、控制参数时变以及建模复杂的特性,设计了一种基于模糊自适应PID的控制器来实现对无人机纵向姿态的控制;该控制器以误差e和误差变化率ec作为输入,可以满足不同时刻e和ec对PID参数自整定的要求;利用模糊控制规则在线对PID参数进行修正,从而使被控对象具有更好的动、静态性能;仿真结果表明,设计的模糊自适应PID控制器具有响应快及超调小的特性,而且自适应能力也较强.
針對無人機的典型的非線性、控製參數時變以及建模複雜的特性,設計瞭一種基于模糊自適應PID的控製器來實現對無人機縱嚮姿態的控製;該控製器以誤差e和誤差變化率ec作為輸入,可以滿足不同時刻e和ec對PID參數自整定的要求;利用模糊控製規則在線對PID參數進行脩正,從而使被控對象具有更好的動、靜態性能;倣真結果錶明,設計的模糊自適應PID控製器具有響應快及超調小的特性,而且自適應能力也較彊.
침대무인궤적전형적비선성、공제삼수시변이급건모복잡적특성,설계료일충기우모호자괄응PID적공제기래실현대무인궤종향자태적공제;해공제기이오차e화오차변화솔ec작위수입,가이만족불동시각e화ec대PID삼수자정정적요구;이용모호공제규칙재선대PID삼수진행수정,종이사피공대상구유경호적동、정태성능;방진결과표명,설계적모호자괄응PID공제기구유향응쾌급초조소적특성,이차자괄응능력야교강.
