机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
5期
519-524
,共6页
白永强%刘昊%石宗英%钟宜生
白永彊%劉昊%石宗英%鐘宜生
백영강%류호%석종영%종의생
四旋翼无人直升机%飞行控制%鲁棒补偿
四鏇翼無人直升機%飛行控製%魯棒補償
사선익무인직승궤%비행공제%로봉보상
讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.
討論瞭四鏇翼無人直升機的飛行控製問題,提齣瞭一種魯棒控製器設計方法.該控製器由內環姿態控製器和外環位置控製器兩部分組成,姿態控製器採用基于信號補償的魯棒控製方法,位置控製器由經典的PD控製實現.將該控製器用于實驗室自主研製的四鏇翼無人直升機繫統,實現瞭室內懸停飛行.實驗結果驗證瞭該控製方法的有效性.
토론료사선익무인직승궤적비행공제문제,제출료일충로봉공제기설계방법.해공제기유내배자태공제기화외배위치공제기량부분조성,자태공제기채용기우신호보상적로봉공제방법,위치공제기유경전적PD공제실현.장해공제기용우실험실자주연제적사선익무인직승궤계통,실현료실내현정비행.실험결과험증료해공제방법적유효성.
