控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2006年
12期
1437-1440
,共4页
星球探测机器人%路径规划%蚁群算法%行为融合
星毬探測機器人%路徑規劃%蟻群算法%行為融閤
성구탐측궤기인%로경규화%의군산법%행위융합
对蚁群算法中蚂蚁的个体行为进行改进,解决了星球表面复杂环境下探测机器人的路径规划问题.在个体行为中加入目标导向行为、惯性行为和沿障碍行走行为,并进行加权融合,改进了传统的ACO算法,提高了算法的智能,保证了算法的全局收敛性.在蚁群算法规划的基础上提出一种紧绳算法,对蚁群算法的最后结果进行处理,最终给出了最优规划路径.最后通过仿真对该方法进行验证.
對蟻群算法中螞蟻的箇體行為進行改進,解決瞭星毬錶麵複雜環境下探測機器人的路徑規劃問題.在箇體行為中加入目標導嚮行為、慣性行為和沿障礙行走行為,併進行加權融閤,改進瞭傳統的ACO算法,提高瞭算法的智能,保證瞭算法的全跼收斂性.在蟻群算法規劃的基礎上提齣一種緊繩算法,對蟻群算法的最後結果進行處理,最終給齣瞭最優規劃路徑.最後通過倣真對該方法進行驗證.
대의군산법중마의적개체행위진행개진,해결료성구표면복잡배경하탐측궤기인적로경규화문제.재개체행위중가입목표도향행위、관성행위화연장애행주행위,병진행가권융합,개진료전통적ACO산법,제고료산법적지능,보증료산법적전국수렴성.재의군산법규화적기출상제출일충긴승산법,대의군산법적최후결과진행처리,최종급출료최우규화로경.최후통과방진대해방법진행험증.
