上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2007年
1期
111-115
,共5页
并联六自由度机构%力控制方法%位置补偿
併聯六自由度機構%力控製方法%位置補償
병련륙자유도궤구%력공제방법%위치보상
基于并联六自由度机构的广义力数学模型,提出了基于单缸力小闭环和平台输出力大闭环的力控制方法.为了减小或消除平台运动位姿对力的影响,对各缸协同力控制及其影响因素等相关问题进行了分析,提出基于单缸位置补偿的力控制策略.建立了并联六自由度电液伺服机构单自由度力控制实验系统,并将所提出的力控制方法成功地应用于并联六自由度电液伺服机构的单自由度力控制实验.通过比较分析,总结出较为理想的并联机构力控制方法.
基于併聯六自由度機構的廣義力數學模型,提齣瞭基于單缸力小閉環和平檯輸齣力大閉環的力控製方法.為瞭減小或消除平檯運動位姿對力的影響,對各缸協同力控製及其影響因素等相關問題進行瞭分析,提齣基于單缸位置補償的力控製策略.建立瞭併聯六自由度電液伺服機構單自由度力控製實驗繫統,併將所提齣的力控製方法成功地應用于併聯六自由度電液伺服機構的單自由度力控製實驗.通過比較分析,總結齣較為理想的併聯機構力控製方法.
기우병련륙자유도궤구적엄의력수학모형,제출료기우단항력소폐배화평태수출력대폐배적력공제방법.위료감소혹소제평태운동위자대력적영향,대각항협동력공제급기영향인소등상관문제진행료분석,제출기우단항위치보상적력공제책략.건립료병련륙자유도전액사복궤구단자유도력공제실험계통,병장소제출적력공제방법성공지응용우병련륙자유도전액사복궤구적단자유도력공제실험.통과비교분석,총결출교위이상적병련궤구력공제방법.
