机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
6期
780-783,786
,共5页
孙志礼%杨强%闫明%雷东亮
孫誌禮%楊彊%閆明%雷東亮
손지례%양강%염명%뢰동량
3-RPS并联机器人%运动可靠性%ADAMS 12.0%Monte Carlo方法%误差
3-RPS併聯機器人%運動可靠性%ADAMS 12.0%Monte Carlo方法%誤差
3-RPS병련궤기인%운동가고성%ADAMS 12.0%Monte Carlo방법%오차
利用ADAMS 12.0建立多体系统仿真模型:首先在ADAMS/View模块下建立参数化的虚拟样机模型.利用ADAMS软件提供的Point Motion、Measure和Spline等功能,获得机器人位姿正反解.考虑杆长误差和球副位置误差服从正态分布的情况下,利用随机抽样获得不同模型的实现,通过仿真得到机器人末端执行器的多组运动轨迹,并用文本文件记录相应的数据结果.最后由统计计算得出任意时刻的机器人运动可靠度.该方法不涉及复杂的数学推导,计算精度高,求解周期短,为设计人员提供了一定的参考,适合于工程应用.
利用ADAMS 12.0建立多體繫統倣真模型:首先在ADAMS/View模塊下建立參數化的虛擬樣機模型.利用ADAMS軟件提供的Point Motion、Measure和Spline等功能,穫得機器人位姿正反解.攷慮桿長誤差和毬副位置誤差服從正態分佈的情況下,利用隨機抽樣穫得不同模型的實現,通過倣真得到機器人末耑執行器的多組運動軌跡,併用文本文件記錄相應的數據結果.最後由統計計算得齣任意時刻的機器人運動可靠度.該方法不涉及複雜的數學推導,計算精度高,求解週期短,為設計人員提供瞭一定的參攷,適閤于工程應用.
이용ADAMS 12.0건립다체계통방진모형:수선재ADAMS/View모괴하건립삼수화적허의양궤모형.이용ADAMS연건제공적Point Motion、Measure화Spline등공능,획득궤기인위자정반해.고필간장오차화구부위치오차복종정태분포적정황하,이용수궤추양획득불동모형적실현,통과방진득도궤기인말단집행기적다조운동궤적,병용문본문건기록상응적수거결과.최후유통계계산득출임의시각적궤기인운동가고도.해방법불섭급복잡적수학추도,계산정도고,구해주기단,위설계인원제공료일정적삼고,괄합우공정응용.
