机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
3期
168-170
,共3页
四足机器人%行走机构%机械设计%理论分析
四足機器人%行走機構%機械設計%理論分析
사족궤기인%행주궤구%궤계설계%이론분석
针对当前四足机器人纯机械式驱动行走机构研究的不足,设计了一种凸轮控制驱动式的行走机构,该机构包括腿机构和凸轮控制驱动机构两部分.提出了腿结构的设计要求及四足机器人的总体机械结构.根据腿机构的设计要求,设计了一种3自由度的腿机构,并对3个控制参数作了理论求解.在此基础上,设计了凸轮控制驱动机构,包括髋关节凸轮机构、主凸轮机构和膝关节凸轮机构.
針對噹前四足機器人純機械式驅動行走機構研究的不足,設計瞭一種凸輪控製驅動式的行走機構,該機構包括腿機構和凸輪控製驅動機構兩部分.提齣瞭腿結構的設計要求及四足機器人的總體機械結構.根據腿機構的設計要求,設計瞭一種3自由度的腿機構,併對3箇控製參數作瞭理論求解.在此基礎上,設計瞭凸輪控製驅動機構,包括髖關節凸輪機構、主凸輪機構和膝關節凸輪機構.
침대당전사족궤기인순궤계식구동행주궤구연구적불족,설계료일충철륜공제구동식적행주궤구,해궤구포괄퇴궤구화철륜공제구동궤구량부분.제출료퇴결구적설계요구급사족궤기인적총체궤계결구.근거퇴궤구적설계요구,설계료일충3자유도적퇴궤구,병대3개공제삼수작료이론구해.재차기출상,설계료철륜공제구동궤구,포괄관관절철륜궤구、주철륜궤구화슬관절철륜궤구.
