机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2012年
6期
730-732,736
,共4页
轮式移动机器人%轨迹跟踪%算法%比例-积分-微分调节
輪式移動機器人%軌跡跟蹤%算法%比例-積分-微分調節
륜식이동궤기인%궤적근종%산법%비례-적분-미분조절
为解决轮式移动机器人平面运动控制问题,将平面几何理论应用于轨迹跟踪控制中.建立了机器人平面运动模型,并以此为基础研究了直线和圆弧的轨迹跟踪控制算法；提出了导航圆方法,将机器人实时位置信息和目标轨迹之间的角度偏差及位置偏差综合成一个角度,然后对该角度进行了PID调节；在实验中,将直线、圆弧轨迹跟踪算法实际运用于机器人的运动控制.研究结果表明,该算法能将机器人轨迹的偏差有效地控制在±1 cm以内.
為解決輪式移動機器人平麵運動控製問題,將平麵幾何理論應用于軌跡跟蹤控製中.建立瞭機器人平麵運動模型,併以此為基礎研究瞭直線和圓弧的軌跡跟蹤控製算法；提齣瞭導航圓方法,將機器人實時位置信息和目標軌跡之間的角度偏差及位置偏差綜閤成一箇角度,然後對該角度進行瞭PID調節；在實驗中,將直線、圓弧軌跡跟蹤算法實際運用于機器人的運動控製.研究結果錶明,該算法能將機器人軌跡的偏差有效地控製在±1 cm以內.
위해결륜식이동궤기인평면운동공제문제,장평면궤하이론응용우궤적근종공제중.건립료궤기인평면운동모형,병이차위기출연구료직선화원호적궤적근종공제산법；제출료도항원방법,장궤기인실시위치신식화목표궤적지간적각도편차급위치편차종합성일개각도,연후대해각도진행료PID조절；재실험중,장직선、원호궤적근종산법실제운용우궤기인적운동공제.연구결과표명,해산법능장궤기인궤적적편차유효지공제재±1 cm이내.
