计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2007年
19期
221-224,248
,共5页
巡线机器人%视觉导航%障碍识别%立体匹配
巡線機器人%視覺導航%障礙識彆%立體匹配
순선궤기인%시각도항%장애식별%입체필배
巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物,并根据障碍类型规划越障行为.针对220kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法,完成了障碍识别和分类.根据障碍物的结构特点,设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法,实现了障碍物的双目视觉定位.模拟线路实验结果表明,算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物,满足了巡线机器人导航要求.
巡線機器人沿相線行走時必鬚探測識彆和定位各種障礙物,併根據障礙類型規劃越障行為.針對220kV架空輸電線路的結構特點,利用視覺傳感器,設計瞭基于結構約束的障礙識彆算法,完成瞭障礙識彆和分類.根據障礙物的結構特點,設計瞭一種自適應多窗口區域立體匹配算法,實現瞭障礙物的雙目視覺定位.模擬線路實驗結果錶明,算法能可靠地從複雜揹景中識彆併定位齣防振錘、懸垂線夾和耐張線夾等障礙物,滿足瞭巡線機器人導航要求.
순선궤기인연상선행주시필수탐측식별화정위각충장애물,병근거장애류형규화월장행위.침대220kV가공수전선로적결구특점,이용시각전감기,설계료기우결구약속적장애식별산법,완성료장애식별화분류.근거장애물적결구특점,설계료일충자괄응다창구구역입체필배산법,실현료장애물적쌍목시각정위.모의선로실험결과표명,산법능가고지종복잡배경중식별병정위출방진추、현수선협화내장선협등장애물,만족료순선궤기인도항요구.
