控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2008年
1期
68-71
,共4页
移动机器人%直线插补%地图构建%动态障碍%栅格地图
移動機器人%直線插補%地圖構建%動態障礙%柵格地圖
이동궤기인%직선삽보%지도구건%동태장애%책격지도
在移动机器人环境建图中,动态障碍物的存在直接影响传感器的读数,导致产生不一致的环境地图,因此,移动机器人构建地图必须滤除动态障碍物干扰.采用直线插补的方法在先前的局部图上搜寻机器人与目标点之间是否存在障碍物,若存在障碍,则可判定该障碍物已移走(即为动态障碍),应该予以滤除.实验结果证明,该方法能在建图过程中有效地滤除动态障碍,并能有效减少静态障碍物探测的误差累积,算法复杂度小.
在移動機器人環境建圖中,動態障礙物的存在直接影響傳感器的讀數,導緻產生不一緻的環境地圖,因此,移動機器人構建地圖必鬚濾除動態障礙物榦擾.採用直線插補的方法在先前的跼部圖上搜尋機器人與目標點之間是否存在障礙物,若存在障礙,則可判定該障礙物已移走(即為動態障礙),應該予以濾除.實驗結果證明,該方法能在建圖過程中有效地濾除動態障礙,併能有效減少靜態障礙物探測的誤差纍積,算法複雜度小.
재이동궤기인배경건도중,동태장애물적존재직접영향전감기적독수,도치산생불일치적배경지도,인차,이동궤기인구건지도필수려제동태장애물간우.채용직선삽보적방법재선전적국부도상수심궤기인여목표점지간시부존재장애물,약존재장애,칙가판정해장애물이이주(즉위동태장애),응해여이려제.실험결과증명,해방법능재건도과정중유효지려제동태장애,병능유효감소정태장애물탐측적오차루적,산법복잡도소.
