CAJ | 학술논문

水下无声推进是潜器追求的理想目标,但几乎所有成熟的潜器都应用螺旋桨推进,噪声较大,推进效率随航度变化波动大,限制了潜器的应用.基于大多数鱼类和鳍波动推进时的乌贼的游动基本动作为柔性弯曲这一事实,从软体动物乌贼的鳍结构获得启发,借鉴其肌肉性静水骨骼原理,提出并研制嵌入形状记忆合金丝驱动的仿生柔性鳍单元,对柔性鳍单元进行转角理论分析及水中弯曲、回复试验,研制并试验基于柔性鳍单元的微型机器鱼.柔性鳍单元通过电流驱动,以模块化形式安装,实现身体/尾鳍推进、胸鳍波动推进等功能.柔性鳍单元为动作无噪声,转角大,无相对移动的机械部件,具有足够的输出力,结构简单,隐蔽性好,可实现水下无声仿生推进,在微小型水下机器人上应用具有优势.
수하무성추진시잠기추구적이상목표,단궤호소유성숙적잠기도응용라선장추진,조성교대,추진효솔수항도변화파동대,한제료잠기적응용.기우대다수어류화기파동추진시적오적적유동기본동작위유성만곡저일사실,종연체동물오적적기결구획득계발,차감기기육성정수골격원리,제출병연제감입형상기억합금사구동적방생유성기단원,대유성기단원진행전각이론분석급수중만곡、회복시험,연제병시험기우유성기단원적미형궤기어.유성기단원통과전류구동,이모괴화형식안장,실현신체/미기추진、흉기파동추진등공능.유성기단원위동작무조성,전각대,무상대이동적궤계부건,구유족구적수출력,결구간단,은폐성호,가실현수하무성방생추진,재미소형수하궤기인상응용구유우세.