北京邮电大学学报
北京郵電大學學報
북경유전대학학보
JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOMMUNICATIONS
2009年
2期
29-33
,共5页
倪振松%廖启征%魏世民%乔曙光%李瑞华
倪振鬆%廖啟徵%魏世民%喬曙光%李瑞華
예진송%료계정%위세민%교서광%리서화
共形几何代数%迪克逊结式%6R机器人%逆运动学分析
共形幾何代數%迪剋遜結式%6R機器人%逆運動學分析
공형궤하대수%적극손결식%6R궤기인%역운동학분석
将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元,然后对Dixon结式进一步处理,最后得到1个一元16次方程.这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题,具有一定的通用性.
將共形幾何代數(CGA)和迪剋遜(Dixon)結式引入串聯機構逆運動分析中,對一般6R機器人的位置進行瞭反解.先把齊次變換矩陣轉以共形幾何代數形式錶示,在此基礎上建立瞭共形幾何代數形式的串聯6R機械手運動學方程,再通過線性消元和Dixon結式消元消去5箇變元,然後對Dixon結式進一步處理,最後得到1箇一元16次方程.這種算法也適用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串聯機械手位置反解問題,具有一定的通用性.
장공형궤하대수(CGA)화적극손(Dixon)결식인입천련궤구역운동분석중,대일반6R궤기인적위치진행료반해.선파제차변환구진전이공형궤하대수형식표시,재차기출상건립료공형궤하대수형식적천련6R궤계수운동학방정,재통과선성소원화Dixon결식소원소거5개변원,연후대Dixon결식진일보처리,최후득도1개일원16차방정.저충산법야괄용우기타구유16해적7R、1P5R화4R1C등천련궤계수위치반해문제,구유일정적통용성.
