机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2004年
5期
448-453
,共6页
贠今天%王树新%郭福新%曹毅
贠今天%王樹新%郭福新%曹毅
원금천%왕수신%곽복신%조의
刚-柔机械臂%环境特征%约束%动力学方程
剛-柔機械臂%環境特徵%約束%動力學方程
강-유궤계비%배경특정%약속%동역학방정
基于Kane方程推导建立了在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确知外部环境的约束.本文建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型.
基于Kane方程推導建立瞭在慣性參攷坐標繫中的剛-柔機械臂的非線性動力學模型,併利用假設模態的方法對方程進行離散.在對剛-柔機械臂進行主動柔順控製時,柔性機械臂要受到未確知外部環境的約束.本文建立瞭計及環境特徵的一般柔性多體繫統動力學模型以及計及環境特徵的剛-柔機械臂動力學模型.
기우Kane방정추도건립료재관성삼고좌표계중적강-유궤계비적비선성동역학모형,병이용가설모태적방법대방정진행리산.재대강-유궤계비진행주동유순공제시,유성궤계비요수도미학지외부배경적약속.본문건립료계급배경특정적일반유성다체계통동역학모형이급계급배경특정적강-유궤계비동역학모형.
