高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2006年
5期
463-467
,共5页
聂忠义%刘杰%王田苗%胡磊
聶忠義%劉傑%王田苗%鬍磊
섭충의%류걸%왕전묘%호뢰
手术空间%灵活性%运动学%脑外科机器人
手術空間%靈活性%運動學%腦外科機器人
수술공간%령활성%운동학%뇌외과궤기인
为实现脑外科机器人在脑外科手术中辅助医生进行精确导航定位,进行了机器人结构灵活性及手术空间要求的研究.首先,研制了一种五自由度脑外科机器人结构,利用D-H方法计算了机器人运动学的正反解方程.其次,运用MATLAB软件对机器人的工作空间、灵活性及手术空间进行了可视化仿真,仿真的结果表明该机器人结构可以用来辅助医生选择最佳手术路径,并以上述分析为依据提出了一种机器人结构参数优化设计的方法.最后通过手术模拟试验验证了所设计的机器人灵活性满足脑外科手术要求.
為實現腦外科機器人在腦外科手術中輔助醫生進行精確導航定位,進行瞭機器人結構靈活性及手術空間要求的研究.首先,研製瞭一種五自由度腦外科機器人結構,利用D-H方法計算瞭機器人運動學的正反解方程.其次,運用MATLAB軟件對機器人的工作空間、靈活性及手術空間進行瞭可視化倣真,倣真的結果錶明該機器人結構可以用來輔助醫生選擇最佳手術路徑,併以上述分析為依據提齣瞭一種機器人結構參數優化設計的方法.最後通過手術模擬試驗驗證瞭所設計的機器人靈活性滿足腦外科手術要求.
위실현뇌외과궤기인재뇌외과수술중보조의생진행정학도항정위,진행료궤기인결구령활성급수술공간요구적연구.수선,연제료일충오자유도뇌외과궤기인결구,이용D-H방법계산료궤기인운동학적정반해방정.기차,운용MATLAB연건대궤기인적공작공간、령활성급수술공간진행료가시화방진,방진적결과표명해궤기인결구가이용래보조의생선택최가수술로경,병이상술분석위의거제출료일충궤기인결구삼수우화설계적방법.최후통과수술모의시험험증료소설계적궤기인령활성만족뇌외과수술요구.
