CAJ | 학술논문

采用D-H方法推导出了机械臂角度姿态与指尖空间位置的关系,以距离偏差为目标,建立了给定位置求机械臂参数的优化模型,并提出了二分步长接近式搜索算法求解该模型.进一步从实际工程精度要求出发,提出了确定精度求指令的方法.针对按照确定曲线运行的问题,采取了离散曲线而且相邻离散点之间一条指令可达的方法,并用改进的二分步长接近式搜索算法来求解.提出了解决避障问题的启发式算法和位姿空间变换法.还对机械臂结构进行了理论分析及论证,根据分析结果,针对旋转角度范围、角度量化、杆长选择等方面提出了一些建议.
채용D-H방법추도출료궤계비각도자태여지첨공간위치적관계,이거리편차위목표,건립료급정위치구궤계비삼수적우화모형,병제출료이분보장접근식수색산법구해해모형.진일보종실제공정정도요구출발,제출료학정정도구지령적방법.침대안조학정곡선운행적문제,채취료리산곡선이차상린리산점지간일조지령가체적방법,병용개진적이분보장접근식수색산법래구해.제출료해결피장문제적계발식산법화위자공간변환법.환대궤계비결구진행료이론분석급론증,근거분석결과,침대선전각도범위、각도양화、간장선택등방면제출료일사건의.