机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
2期
150-155
,共6页
党进%倪风雷%刘业超%刘宏
黨進%倪風雷%劉業超%劉宏
당진%예풍뢰%류업초%류굉
柔性关节%摩擦%扰动%补偿%鲁棒控制
柔性關節%摩抆%擾動%補償%魯棒控製
유성관절%마찰%우동%보상%로봉공제
柔性关节机器人控制系统中存在不确定性扰动、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,而常规PID控制无法兼顾稳定性和控制精度的要求,为此设计了一种基于新型补偿控制策略的柔性关节鲁棒控制器.控制器设计中,将摩擦力分为线性和非线性两部分,扰动分为确定性和不确定性两部分:机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分可以通过前馈补偿器进行有效控制:摩擦力的非线性部分、系统参数变化、不确定性扰动以及建模误差等通过所提的反馈补偿器补偿;并应用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制器的稳定性.最后在HIT 四自由度柔性机械臂上进行了该控制器的相关实验,实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和鲁棒性.
柔性關節機器人控製繫統中存在不確定性擾動、摩抆力、參數變化以及建模誤差等問題,而常規PID控製無法兼顧穩定性和控製精度的要求,為此設計瞭一種基于新型補償控製策略的柔性關節魯棒控製器.控製器設計中,將摩抆力分為線性和非線性兩部分,擾動分為確定性和不確定性兩部分:機器人自身結構相關量、確定性擾動以及摩抆力的線性部分可以通過前饋補償器進行有效控製:摩抆力的非線性部分、繫統參數變化、不確定性擾動以及建模誤差等通過所提的反饋補償器補償;併應用李亞普諾伕穩定性理論證明瞭該控製器的穩定性.最後在HIT 四自由度柔性機械臂上進行瞭該控製器的相關實驗,實驗結果錶明該控製器具有良好的位置跟蹤性能和魯棒性.
유성관절궤기인공제계통중존재불학정성우동、마찰력、삼수변화이급건모오차등문제,이상규PID공제무법겸고은정성화공제정도적요구,위차설계료일충기우신형보상공제책략적유성관절로봉공제기.공제기설계중,장마찰력분위선성화비선성량부분,우동분위학정성화불학정성량부분:궤기인자신결구상관량、학정성우동이급마찰력적선성부분가이통과전궤보상기진행유효공제:마찰력적비선성부분、계통삼수변화、불학정성우동이급건모오차등통과소제적반궤보상기보상;병응용리아보낙부은정성이론증명료해공제기적은정성.최후재HIT 사자유도유성궤계비상진행료해공제기적상관실험,실험결과표명해공제기구유량호적위치근종성능화로봉성.
