机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2012年
4期
68-70
,共3页
张攀峰%穆希辉%郭浩亮%郝建滨
張攀峰%穆希輝%郭浩亮%郝建濱
장반봉%목희휘%곽호량%학건빈
机械臂%液压关节%FuzzyP+ ID控制策略%软件实现
機械臂%液壓關節%FuzzyP+ ID控製策略%軟件實現
궤계비%액압관절%FuzzyP+ ID공제책략%연건실현
提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略.依据PID控制获得控制经验,结合模糊控制思想,设计了FuzzyP+ ID控制器.软件实现中,基于TI公司的DSP处理芯片实现了FuzzyP+ID控制算法,将模糊输入输出变量论域作离散化处理,并建立了离线推理的控制规则表,模糊控制器在线运行时,通过查表完成控制过程,实时性强,稳定性好.
提齣瞭一種針對非線性、時變性比較突齣的機械臂液壓驅動關節的FuzzyP+ID控製策略.依據PID控製穫得控製經驗,結閤模糊控製思想,設計瞭FuzzyP+ ID控製器.軟件實現中,基于TI公司的DSP處理芯片實現瞭FuzzyP+ID控製算法,將模糊輸入輸齣變量論域作離散化處理,併建立瞭離線推理的控製規則錶,模糊控製器在線運行時,通過查錶完成控製過程,實時性彊,穩定性好.
제출료일충침대비선성、시변성비교돌출적궤계비액압구동관절적FuzzyP+ID공제책략.의거PID공제획득공제경험,결합모호공제사상,설계료FuzzyP+ ID공제기.연건실현중,기우TI공사적DSP처리심편실현료FuzzyP+ID공제산법,장모호수입수출변량론역작리산화처리,병건립료리선추리적공제규칙표,모호공제기재선운행시,통과사표완성공제과정,실시성강,은정성호.
