中国科学技术大学学报
中國科學技術大學學報
중국과학기술대학학보
JOURNAL OF UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY OF CHINA
2012年
9期
723-732
,共10页
小型无人直升机%位置跟踪控制%双时标%四元数%鲁棒控制
小型無人直升機%位置跟蹤控製%雙時標%四元數%魯棒控製
소형무인직승궤%위치근종공제%쌍시표%사원수%로봉공제
针对小型无人直升机,提出一种双时标鲁棒飞行控制器的设计方法.首先根据小型无人直升机模型的特点和时标分离思想,将快速变化的姿态控制回路作为控制系统内环,慢速变化的平移控制回路作为控制系统外环,分别采用基于四元数描述的方法和基于反步法的鲁棒控制完成控制器设计.然后运用Lyapunov方法对所设计的闭环控制系统进行稳定性分析,证明这种双时标飞行控制系统在没有干扰时可以实现跟踪误差的指数收敛.最后对该控制器进行仿真验证,结果表明,在阵风干扰下这种控制器仍然能够保证小型无人直升机实现良好的位置跟踪控制.
針對小型無人直升機,提齣一種雙時標魯棒飛行控製器的設計方法.首先根據小型無人直升機模型的特點和時標分離思想,將快速變化的姿態控製迴路作為控製繫統內環,慢速變化的平移控製迴路作為控製繫統外環,分彆採用基于四元數描述的方法和基于反步法的魯棒控製完成控製器設計.然後運用Lyapunov方法對所設計的閉環控製繫統進行穩定性分析,證明這種雙時標飛行控製繫統在沒有榦擾時可以實現跟蹤誤差的指數收斂.最後對該控製器進行倣真驗證,結果錶明,在陣風榦擾下這種控製器仍然能夠保證小型無人直升機實現良好的位置跟蹤控製.
침대소형무인직승궤,제출일충쌍시표로봉비행공제기적설계방법.수선근거소형무인직승궤모형적특점화시표분리사상,장쾌속변화적자태공제회로작위공제계통내배,만속변화적평이공제회로작위공제계통외배,분별채용기우사원수묘술적방법화기우반보법적로봉공제완성공제기설계.연후운용Lyapunov방법대소설계적폐배공제계통진행은정성분석,증명저충쌍시표비행공제계통재몰유간우시가이실현근종오차적지수수렴.최후대해공제기진행방진험증,결과표명,재진풍간우하저충공제기잉연능구보증소형무인직승궤실현량호적위치근종공제.
