传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2011年
5期
129-132
,共4页
金何%陈立家%白金柯%毛海涛
金何%陳立傢%白金柯%毛海濤
금하%진립가%백금가%모해도
动态障碍物%滚动路径%鲁棒性%路径规划
動態障礙物%滾動路徑%魯棒性%路徑規劃
동태장애물%곤동로경%로봉성%로경규화
针对静态和动态障碍物共存环境中机器人滚动路径规划的鲁棒性问题,提出了通过确定局部子目标位置判断机器人行进路线的路径规划算法.机器人以滚动窗口的形式实时检测局部环境信息,寻找并确定局部子目标的位置,从而做出下一步安全路径规划.机器人不断重复该过程,最终沿着一条优化路径安全到达目标点.仿真结果表明:该算法能使机器人沿着优化路径安全避障并到达目标点.
針對靜態和動態障礙物共存環境中機器人滾動路徑規劃的魯棒性問題,提齣瞭通過確定跼部子目標位置判斷機器人行進路線的路徑規劃算法.機器人以滾動窗口的形式實時檢測跼部環境信息,尋找併確定跼部子目標的位置,從而做齣下一步安全路徑規劃.機器人不斷重複該過程,最終沿著一條優化路徑安全到達目標點.倣真結果錶明:該算法能使機器人沿著優化路徑安全避障併到達目標點.
침대정태화동태장애물공존배경중궤기인곤동로경규화적로봉성문제,제출료통과학정국부자목표위치판단궤기인행진로선적로경규화산법.궤기인이곤동창구적형식실시검측국부배경신식,심조병학정국부자목표적위치,종이주출하일보안전로경규화.궤기인불단중복해과정,최종연착일조우화로경안전도체목표점.방진결과표명:해산법능사궤기인연착우화로경안전피장병도체목표점.
