机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
6期
691-699
,共9页
丰飞%刘伊威%刘宏%蔡鹤皋
豐飛%劉伊威%劉宏%蔡鶴皋
봉비%류이위%류굉%채학고
对接机构%末端执行器%大容差:软捕获
對接機構%末耑執行器%大容差:軟捕穫
대접궤구%말단집행기%대용차:연포획
根据大型空间机械臂及其在轨服务操作任务的特点,提出了大型空间机械臂末端执行器大容差和软捕获的基本性能要求,同时给出了实现上述基本性能的方法.在此基础上,提出了一种具有大容差性能的机械臂末端执行器设计方案.为了准确获得该类末端执行器的性能指标,完成了该类末端执行器的详细设计,也为后期的动力学仿真分析提供准确的3维模型.最终,通过理论和动力学仿真分析,验证了该末端执行器具有较大的容差范围,并达到了空间大型机械臂对末端执行器容差性能的要求.
根據大型空間機械臂及其在軌服務操作任務的特點,提齣瞭大型空間機械臂末耑執行器大容差和軟捕穫的基本性能要求,同時給齣瞭實現上述基本性能的方法.在此基礎上,提齣瞭一種具有大容差性能的機械臂末耑執行器設計方案.為瞭準確穫得該類末耑執行器的性能指標,完成瞭該類末耑執行器的詳細設計,也為後期的動力學倣真分析提供準確的3維模型.最終,通過理論和動力學倣真分析,驗證瞭該末耑執行器具有較大的容差範圍,併達到瞭空間大型機械臂對末耑執行器容差性能的要求.
근거대형공간궤계비급기재궤복무조작임무적특점,제출료대형공간궤계비말단집행기대용차화연포획적기본성능요구,동시급출료실현상술기본성능적방법.재차기출상,제출료일충구유대용차성능적궤계비말단집행기설계방안.위료준학획득해류말단집행기적성능지표,완성료해류말단집행기적상세설계,야위후기적동역학방진분석제공준학적3유모형.최종,통과이론화동역학방진분석,험증료해말단집행기구유교대적용차범위,병체도료공간대형궤계비대말단집행기용차성능적요구.
