北京信息科技大学学报（自然科学版）
北京信息科技大學學報（自然科學版）
북경신식과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF MACHINERY
2012年
1期
89-94
,共6页
大型工件%位姿估计%稀疏点云%点云配准
大型工件%位姿估計%稀疏點雲%點雲配準
대형공건%위자고계%희소점운%점운배준
针对飞机、轮船、汽车等大型设备制造领域中大尺寸工件的精确位姿检测的问题,提出了一种用于估计具有自由曲面特征的工件空间位姿的稀疏点云数据自动配准算法.为了提高点云配准的精度和速度,着重将配准过程分为粗略配准和精确配准两个阶段实现.鉴于稀疏点云数据中的各点曲率具有旋转平移不变性,设计基于曲率特征的点云粗略配准算法；为弥补现有ICP算法的不足,提出基于距离约束的四叉树逼近算法.仿真实验表明,完成点云配准后,稀疏点云中各个点位的平均误差为0.0168 mm,均方差为0.0095 mm,说明该算法能够自动、准确、快速地实现点云数据配准.
針對飛機、輪船、汽車等大型設備製造領域中大呎吋工件的精確位姿檢測的問題,提齣瞭一種用于估計具有自由麯麵特徵的工件空間位姿的稀疏點雲數據自動配準算法.為瞭提高點雲配準的精度和速度,著重將配準過程分為粗略配準和精確配準兩箇階段實現.鑒于稀疏點雲數據中的各點麯率具有鏇轉平移不變性,設計基于麯率特徵的點雲粗略配準算法；為瀰補現有ICP算法的不足,提齣基于距離約束的四扠樹逼近算法.倣真實驗錶明,完成點雲配準後,稀疏點雲中各箇點位的平均誤差為0.0168 mm,均方差為0.0095 mm,說明該算法能夠自動、準確、快速地實現點雲數據配準.
침대비궤、륜선、기차등대형설비제조영역중대척촌공건적정학위자검측적문제,제출료일충용우고계구유자유곡면특정적공건공간위자적희소점운수거자동배준산법.위료제고점운배준적정도화속도,착중장배준과정분위조략배준화정학배준량개계단실현.감우희소점운수거중적각점곡솔구유선전평이불변성,설계기우곡솔특정적점운조략배준산법；위미보현유ICP산법적불족,제출기우거리약속적사차수핍근산법.방진실험표명,완성점운배준후,희소점운중각개점위적평균오차위0.0168 mm,균방차위0.0095 mm,설명해산법능구자동、준학、쾌속지실현점운수거배준.
