计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
4期
966-969
,共4页
薛鹏%曾国贵%严峰%祖家奎%黄一敏
薛鵬%曾國貴%嚴峰%祖傢奎%黃一敏
설붕%증국귀%엄봉%조가규%황일민
无人直升机%悬停%小速度%非线性%位置控制
無人直升機%懸停%小速度%非線性%位置控製
무인직승궤%현정%소속도%비선성%위치공제
无人直升机在悬停/小速度飞行阶段具有特殊的物理特性,给控制系统的设计带来了诸多技术难题;针对无人直升机悬停/小速度段位置控制的需求,提出了一种基于“姿态角阻尼内回路”的位置控制结构,该控制结构采用内回路姿态角阻尼增稳,外回路位置控制的控制方式；并且针对增稳回路自适应性、抗风补偿和位置控制精度等问题,分别采用前馈自动配平机制与非线性PID控制方法对常规控制律进行改进；仿真验证表明,所提出的控制策略和控制律设计结果达到了较好的控制效果.
無人直升機在懸停/小速度飛行階段具有特殊的物理特性,給控製繫統的設計帶來瞭諸多技術難題;針對無人直升機懸停/小速度段位置控製的需求,提齣瞭一種基于“姿態角阻尼內迴路”的位置控製結構,該控製結構採用內迴路姿態角阻尼增穩,外迴路位置控製的控製方式；併且針對增穩迴路自適應性、抗風補償和位置控製精度等問題,分彆採用前饋自動配平機製與非線性PID控製方法對常規控製律進行改進；倣真驗證錶明,所提齣的控製策略和控製律設計結果達到瞭較好的控製效果.
무인직승궤재현정/소속도비행계단구유특수적물리특성,급공제계통적설계대래료제다기술난제;침대무인직승궤현정/소속도단위치공제적수구,제출료일충기우“자태각조니내회로”적위치공제결구,해공제결구채용내회로자태각조니증은,외회로위치공제적공제방식；병차침대증은회로자괄응성、항풍보상화위치공제정도등문제,분별채용전궤자동배평궤제여비선성PID공제방법대상규공제률진행개진；방진험증표명,소제출적공제책략화공제률설계결과체도료교호적공제효과.
