郑州大学学报(理学版)
鄭州大學學報(理學版)
정주대학학보(이학판)
JOURNAL OF ZHENGZHOU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2003年
4期
58-62
,共5页
柔性机械臂%关节%滑模变结构控制
柔性機械臂%關節%滑模變結構控製
유성궤계비%관절%활모변결구공제
研究了一种分级式柔性机械臂关节位置滑模变结构控制方案.首先推导了下位机关节位置伺服控制系统的数学模型,然后推导了在上位机上实现的滑模变结构控制率,并进行了实验研究.试验结果表明,该控制方案的弹性变形较少,有利于降低末端位置弹性振动.
研究瞭一種分級式柔性機械臂關節位置滑模變結構控製方案.首先推導瞭下位機關節位置伺服控製繫統的數學模型,然後推導瞭在上位機上實現的滑模變結構控製率,併進行瞭實驗研究.試驗結果錶明,該控製方案的彈性變形較少,有利于降低末耑位置彈性振動.
연구료일충분급식유성궤계비관절위치활모변결구공제방안.수선추도료하위궤관절위치사복공제계통적수학모형,연후추도료재상위궤상실현적활모변결구공제솔,병진행료실험연구.시험결과표명,해공제방안적탄성변형교소,유리우강저말단위치탄성진동.
