国防科技大学学报
國防科技大學學報
국방과기대학학보
JOURNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE TECHNOLOGY
2008年
6期
19-23
,共5页
快速传递对准%捷联惯导系统%欧拉运动方程%UKF滤波%奇异值分解
快速傳遞對準%捷聯慣導繫統%歐拉運動方程%UKF濾波%奇異值分解
쾌속전체대준%첩련관도계통%구랍운동방정%UKF려파%기이치분해
针对快速传递对准中主子惯导相对姿态存在大角度的情况,推导了捷联惯导大失准角误差模型.该模型采用欧拉角表示姿态误差,并用欧拉运动方程准确描述其传播规律.鉴于该模型中的姿态观测方程是复杂的非线性函数,采用无需求导的UKF算法,并采用奇异值分解(SVD)解决方差阵的病态问题.仿真结果表明,该算法在小角度误差条件下滤波精度优于线性模型,并且适用于大角度误差条件.
針對快速傳遞對準中主子慣導相對姿態存在大角度的情況,推導瞭捷聯慣導大失準角誤差模型.該模型採用歐拉角錶示姿態誤差,併用歐拉運動方程準確描述其傳播規律.鑒于該模型中的姿態觀測方程是複雜的非線性函數,採用無需求導的UKF算法,併採用奇異值分解(SVD)解決方差陣的病態問題.倣真結果錶明,該算法在小角度誤差條件下濾波精度優于線性模型,併且適用于大角度誤差條件.
침대쾌속전체대준중주자관도상대자태존재대각도적정황,추도료첩련관도대실준각오차모형.해모형채용구랍각표시자태오차,병용구랍운동방정준학묘술기전파규률.감우해모형중적자태관측방정시복잡적비선성함수,채용무수구도적UKF산법,병채용기이치분해(SVD)해결방차진적병태문제.방진결과표명,해산법재소각도오차조건하려파정도우우선성모형,병차괄용우대각도오차조건.
