计算机工程与科学
計算機工程與科學
계산궤공정여과학
COMPUTER ENGINEERING & SCIENCE
2011年
9期
145-150
,共6页
邬林波%王祥科%张辉%郑志强
鄔林波%王祥科%張輝%鄭誌彊
오림파%왕상과%장휘%정지강
基于零空间方法%基于行为方法%足球机器人
基于零空間方法%基于行為方法%足毬機器人
기우령공간방법%기우행위방법%족구궤기인
基于零空间方法是一种基于行为的模糊逻辑法,本文主要研究了基于零空间方法( NullSpace-Based)的足球机器人控制问题.针对RoboCup中型组中的全向运动机器人,以完成避障前进任务为例,推导了三维空间中基于零空间方法的任务输出函数.仿真实验证明了该方法的有效性,与其它基于行为的方法相比,该方法能在保证高优先级任务顺利完成的前提下,充分地利用高优先级任务的零空间完成低优先级任务,有效地避免了任务间的冲突,更充分地发挥全向移动平台的优势.
基于零空間方法是一種基于行為的模糊邏輯法,本文主要研究瞭基于零空間方法( NullSpace-Based)的足毬機器人控製問題.針對RoboCup中型組中的全嚮運動機器人,以完成避障前進任務為例,推導瞭三維空間中基于零空間方法的任務輸齣函數.倣真實驗證明瞭該方法的有效性,與其它基于行為的方法相比,該方法能在保證高優先級任務順利完成的前提下,充分地利用高優先級任務的零空間完成低優先級任務,有效地避免瞭任務間的遲突,更充分地髮揮全嚮移動平檯的優勢.
기우령공간방법시일충기우행위적모호라집법,본문주요연구료기우령공간방법( NullSpace-Based)적족구궤기인공제문제.침대RoboCup중형조중적전향운동궤기인,이완성피장전진임무위례,추도료삼유공간중기우령공간방법적임무수출함수.방진실험증명료해방법적유효성,여기타기우행위적방법상비,해방법능재보증고우선급임무순리완성적전제하,충분지이용고우선급임무적령공간완성저우선급임무,유효지피면료임무간적충돌,경충분지발휘전향이동평태적우세.
