机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
23期
39-48
,共10页
刘善增%朱真才%余跃庆%刘初升%张连杰
劉善增%硃真纔%餘躍慶%劉初升%張連傑
류선증%주진재%여약경%류초승%장련걸
刚柔耦合%并联机构%有限元%固有频率%特性
剛柔耦閤%併聯機構%有限元%固有頻率%特性
강유우합%병련궤구%유한원%고유빈솔%특성
对空间刚柔耦合并联机构系统的固有频率特性进行分析.建立一种空间有限元梁单元新模型,基于有限元法和Lagrange 方程导出有限元梁单元的运动微分方程.通过分析动平台运动参量与运动支链间的运动关系,得到刚柔耦合并联机构系统的运动学约束条件,并由Newton-Euler方程得到系统动平台的动力学模型.根据系统的运动学约束条件和动平台的动力学模型,经过各个单元运动微分方程的有机组装,导出刚柔耦合并联机构系统的整体动力学方程.在此基础上,通过算例3-RRS刚柔耦合并联机构系统的频率特性分析,总结空间刚柔耦合并联机构系统的固有频率与机构基本参量之间的内在规律.结果显示,刚柔耦合并联机构系统的结构尺寸、支链中杆件的截面参量和材料参量等对系统的固有频率都有显著影响.研究对进一步研究刚柔耦合并联机构的动态特性和机构优化设计具有重要的指导意义.
對空間剛柔耦閤併聯機構繫統的固有頻率特性進行分析.建立一種空間有限元樑單元新模型,基于有限元法和Lagrange 方程導齣有限元樑單元的運動微分方程.通過分析動平檯運動參量與運動支鏈間的運動關繫,得到剛柔耦閤併聯機構繫統的運動學約束條件,併由Newton-Euler方程得到繫統動平檯的動力學模型.根據繫統的運動學約束條件和動平檯的動力學模型,經過各箇單元運動微分方程的有機組裝,導齣剛柔耦閤併聯機構繫統的整體動力學方程.在此基礎上,通過算例3-RRS剛柔耦閤併聯機構繫統的頻率特性分析,總結空間剛柔耦閤併聯機構繫統的固有頻率與機構基本參量之間的內在規律.結果顯示,剛柔耦閤併聯機構繫統的結構呎吋、支鏈中桿件的截麵參量和材料參量等對繫統的固有頻率都有顯著影響.研究對進一步研究剛柔耦閤併聯機構的動態特性和機構優化設計具有重要的指導意義.
대공간강유우합병련궤구계통적고유빈솔특성진행분석.건립일충공간유한원량단원신모형,기우유한원법화Lagrange 방정도출유한원량단원적운동미분방정.통과분석동평태운동삼량여운동지련간적운동관계,득도강유우합병련궤구계통적운동학약속조건,병유Newton-Euler방정득도계통동평태적동역학모형.근거계통적운동학약속조건화동평태적동역학모형,경과각개단원운동미분방정적유궤조장,도출강유우합병련궤구계통적정체동역학방정.재차기출상,통과산례3-RRS강유우합병련궤구계통적빈솔특성분석,총결공간강유우합병련궤구계통적고유빈솔여궤구기본삼량지간적내재규률.결과현시,강유우합병련궤구계통적결구척촌、지련중간건적절면삼량화재료삼량등대계통적고유빈솔도유현저영향.연구대진일보연구강유우합병련궤구적동태특성화궤구우화설계구유중요적지도의의.
