光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2012年
4期
772-781
,共10页
魏明生%童敏明%訾斌%夏静%陆阳
魏明生%童敏明%訾斌%夏靜%陸暘
위명생%동민명%자빈%하정%륙양
管道机器人%磁偶极子模型%阵列式传感器%跟踪%定位
管道機器人%磁偶極子模型%陣列式傳感器%跟蹤%定位
관도궤기인%자우겁자모형%진렬식전감기%근종%정위
针对金属管道机器人跟踪定位问题,提出了一种改进的自适应无线电磁定位方法,在未知管道几何尺寸和周围环境电磁参数的情况下实现了管道内机器人的三维定位.首先,通过磁偶极子模型分析了管道外极低频电磁场分布规律.其次,建立了六传感器接收天线的自适应定位模型,设计了电磁发射和接收电路,基于该模型推导出了含有6个未知数的非线性方程组,并分别采用3种算法对其进行了仿真分析.最后,分别对不同壁厚及不同埋藏深度管道进行了试验研究.试验结果表明,在管道壁厚为5.74 mm,埋藏深度为0.8～2 m的情况下,总位置误差的平均值小于18.7 cm,即比原模型减少了3.4 cm,满足机器人实际工作中的定位需要.
針對金屬管道機器人跟蹤定位問題,提齣瞭一種改進的自適應無線電磁定位方法,在未知管道幾何呎吋和週圍環境電磁參數的情況下實現瞭管道內機器人的三維定位.首先,通過磁偶極子模型分析瞭管道外極低頻電磁場分佈規律.其次,建立瞭六傳感器接收天線的自適應定位模型,設計瞭電磁髮射和接收電路,基于該模型推導齣瞭含有6箇未知數的非線性方程組,併分彆採用3種算法對其進行瞭倣真分析.最後,分彆對不同壁厚及不同埋藏深度管道進行瞭試驗研究.試驗結果錶明,在管道壁厚為5.74 mm,埋藏深度為0.8～2 m的情況下,總位置誤差的平均值小于18.7 cm,即比原模型減少瞭3.4 cm,滿足機器人實際工作中的定位需要.
침대금속관도궤기인근종정위문제,제출료일충개진적자괄응무선전자정위방법,재미지관도궤하척촌화주위배경전자삼수적정황하실현료관도내궤기인적삼유정위.수선,통과자우겁자모형분석료관도외겁저빈전자장분포규률.기차,건립료륙전감기접수천선적자괄응정위모형,설계료전자발사화접수전로,기우해모형추도출료함유6개미지수적비선성방정조,병분별채용3충산법대기진행료방진분석.최후,분별대불동벽후급불동매장심도관도진행료시험연구.시험결과표명,재관도벽후위5.74 mm,매장심도위0.8～2 m적정황하,총위치오차적평균치소우18.7 cm,즉비원모형감소료3.4 cm,만족궤기인실제공작중적정위수요.
