中国农业大学学报
中國農業大學學報
중국농업대학학보
JOURNAL OF CHINA AGRICULTURAL UNIVERSITY
2005年
5期
85-88
,共4页
蔬菜嫁接机器人%夹持手爪%套管
蔬菜嫁接機器人%夾持手爪%套管
소채가접궤기인%협지수조%투관
针对蔬菜自动嫁接时砧木和穗木的接合采用嫁接夹固定而存在的送夹装置设备复杂、耗材成本高等问题,设计了套管式接合装置.该装置由套管自动进给切断机构和套管夹持手爪组成:套管自动进给切断机构实现套管的自动进给和自动剪切.套管夹持手爪是左右对称的四杆机构,左右各有1个主动杆和从动杆,手爪执行构件固定在从动杆上;套管夹持手爪可将套管在开口处撑开,实现套管的张开和闭合.建立了套管式接合装置的数学模型,对夹持手爪的设计参数的优化结果为:当主、从动杆长度为35和25 mm,手爪执行构件长度为15 mm、手爪两转轴间距为6 mm、力作用点与转轴连线的距离为21 mm、电磁铁行程为5 mm时,套管张口幅度为5.4 mm.样机试验结果表明,套管夹持手爪将套管套在砧、穗木接合处的成功率为97%,达到设计要求.
針對蔬菜自動嫁接時砧木和穗木的接閤採用嫁接夾固定而存在的送夾裝置設備複雜、耗材成本高等問題,設計瞭套管式接閤裝置.該裝置由套管自動進給切斷機構和套管夾持手爪組成:套管自動進給切斷機構實現套管的自動進給和自動剪切.套管夾持手爪是左右對稱的四桿機構,左右各有1箇主動桿和從動桿,手爪執行構件固定在從動桿上;套管夾持手爪可將套管在開口處撐開,實現套管的張開和閉閤.建立瞭套管式接閤裝置的數學模型,對夾持手爪的設計參數的優化結果為:噹主、從動桿長度為35和25 mm,手爪執行構件長度為15 mm、手爪兩轉軸間距為6 mm、力作用點與轉軸連線的距離為21 mm、電磁鐵行程為5 mm時,套管張口幅度為5.4 mm.樣機試驗結果錶明,套管夾持手爪將套管套在砧、穗木接閤處的成功率為97%,達到設計要求.
침대소채자동가접시침목화수목적접합채용가접협고정이존재적송협장치설비복잡、모재성본고등문제,설계료투관식접합장치.해장치유투관자동진급절단궤구화투관협지수조조성:투관자동진급절단궤구실현투관적자동진급화자동전절.투관협지수조시좌우대칭적사간궤구,좌우각유1개주동간화종동간,수조집행구건고정재종동간상;투관협지수조가장투관재개구처탱개,실현투관적장개화폐합.건립료투관식접합장치적수학모형,대협지수조적설계삼수적우화결과위:당주、종동간장도위35화25 mm,수조집행구건장도위15 mm、수조량전축간거위6 mm、력작용점여전축련선적거리위21 mm、전자철행정위5 mm시,투관장구폭도위5.4 mm.양궤시험결과표명,투관협지수조장투관투재침、수목접합처적성공솔위97%,체도설계요구.
