华东理工大学学报（自然科学版）
華東理工大學學報（自然科學版）
화동리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF EAST CHINA UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2008年
5期
764-768
,共5页
曹恒%龙勇波%钱志勤%秦一氓%李晓雪
曹恆%龍勇波%錢誌勤%秦一氓%李曉雪
조항%룡용파%전지근%진일맹%리효설
大惯量%非线性系统%多自由度%硬件在环%仿真
大慣量%非線性繫統%多自由度%硬件在環%倣真
대관량%비선성계통%다자유도%경건재배%방진
为研究多刚体多自由度质量矩系统的动态特性,建立了大惯量非线性硬件在环仿真系统的数学模型和实物样机,研究了变参数PID改进算法.该试验系统用于多自由度质量矩平衡系统的动态响应分析、控制算法研究和复杂系统的解耦控制.试验结果表明:在±10°的干扰下该系统能够保持动态平衡,具有仿真效果符合实际工况、算法可行和有效的特点.
為研究多剛體多自由度質量矩繫統的動態特性,建立瞭大慣量非線性硬件在環倣真繫統的數學模型和實物樣機,研究瞭變參數PID改進算法.該試驗繫統用于多自由度質量矩平衡繫統的動態響應分析、控製算法研究和複雜繫統的解耦控製.試驗結果錶明:在±10°的榦擾下該繫統能夠保持動態平衡,具有倣真效果符閤實際工況、算法可行和有效的特點.
위연구다강체다자유도질량구계통적동태특성,건립료대관량비선성경건재배방진계통적수학모형화실물양궤,연구료변삼수PID개진산법.해시험계통용우다자유도질량구평형계통적동태향응분석、공제산법연구화복잡계통적해우공제.시험결과표명:재±10°적간우하해계통능구보지동태평형,구유방진효과부합실제공황、산법가행화유효적특점.
