兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2010年
11期
85-88
,共4页
机器鱼%模糊逻辑%几何学%路径规划
機器魚%模糊邏輯%幾何學%路徑規劃
궤기어%모호라집%궤하학%로경규화
针对人工势场法及流场法的缺点,将模糊逻辑与几何学路径规划方法相结合,提出一种新的机器鱼顶球路径规划方法,利用几何方法规划机器鱼的运动轨迹,采用模糊规则产生机器鱼的方向控制指令,使得机器鱼能够沿期望轨迹运动,并在机器鱼平台上进行了验证.结果表明,该方法是有效的,能使机器鱼的位姿始终处于最佳的顶球状态.
針對人工勢場法及流場法的缺點,將模糊邏輯與幾何學路徑規劃方法相結閤,提齣一種新的機器魚頂毬路徑規劃方法,利用幾何方法規劃機器魚的運動軌跡,採用模糊規則產生機器魚的方嚮控製指令,使得機器魚能夠沿期望軌跡運動,併在機器魚平檯上進行瞭驗證.結果錶明,該方法是有效的,能使機器魚的位姿始終處于最佳的頂毬狀態.
침대인공세장법급류장법적결점,장모호라집여궤하학로경규화방법상결합,제출일충신적궤기어정구로경규화방법,이용궤하방법규화궤기어적운동궤적,채용모호규칙산생궤기어적방향공제지령,사득궤기어능구연기망궤적운동,병재궤기어평태상진행료험증.결과표명,해방법시유효적,능사궤기어적위자시종처우최가적정구상태.
