兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2011年
12期
70-74
,共5页
多机器鱼%一致性%编队控制模型%leader-follower模式
多機器魚%一緻性%編隊控製模型%leader-follower模式
다궤기어%일치성%편대공제모형%leader-follower모식
针对多机器鱼系统的一致性问题,设计一种基于一致性理论的多机器鱼编队控制模型.采用一个基于拓扑结构的多机器鱼编队控制模型描述机器鱼之间的信息交换方式,分析该模型下的有向网络取得渐近一致性的条件,并应用到领航者一跟随者模式下的编队控制中,将任意的队形转化为“一跟一”的局部“领导-跟随”关系并奔向目标区域,并在水中机器鱼2D仿真平台上进行仿真分析.仿真结果表明:该编队理论在多机器鱼控制系统中是有效的.
針對多機器魚繫統的一緻性問題,設計一種基于一緻性理論的多機器魚編隊控製模型.採用一箇基于拓撲結構的多機器魚編隊控製模型描述機器魚之間的信息交換方式,分析該模型下的有嚮網絡取得漸近一緻性的條件,併應用到領航者一跟隨者模式下的編隊控製中,將任意的隊形轉化為“一跟一”的跼部“領導-跟隨”關繫併奔嚮目標區域,併在水中機器魚2D倣真平檯上進行倣真分析.倣真結果錶明:該編隊理論在多機器魚控製繫統中是有效的.
침대다궤기어계통적일치성문제,설계일충기우일치성이론적다궤기어편대공제모형.채용일개기우탁복결구적다궤기어편대공제모형묘술궤기어지간적신식교환방식,분석해모형하적유향망락취득점근일치성적조건,병응용도령항자일근수자모식하적편대공제중,장임의적대형전화위“일근일”적국부“령도-근수”관계병분향목표구역,병재수중궤기어2D방진평태상진행방진분석.방진결과표명:해편대이론재다궤기어공제계통중시유효적.
