微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2007年
26期
254-256
,共3页
机器人操作臂%遗传算法%轨迹规划
機器人操作臂%遺傳算法%軌跡規劃
궤기인조작비%유전산법%궤적규화
针对机器人操作臂跟踪运动目标问题,提出一种基于遗传算法的轨迹规划方法.通过对关节加速度的增量进行编码,实现在操作臂的关节空间进行轨迹优化,得到操作臂在跟踪运动目标过程中所需要的轨迹.仿真计算的结果表明,所提出的方法是有效的.
針對機器人操作臂跟蹤運動目標問題,提齣一種基于遺傳算法的軌跡規劃方法.通過對關節加速度的增量進行編碼,實現在操作臂的關節空間進行軌跡優化,得到操作臂在跟蹤運動目標過程中所需要的軌跡.倣真計算的結果錶明,所提齣的方法是有效的.
침대궤기인조작비근종운동목표문제,제출일충기우유전산법적궤적규화방법.통과대관절가속도적증량진행편마,실현재조작비적관절공간진행궤적우화,득도조작비재근종운동목표과정중소수요적궤적.방진계산적결과표명,소제출적방법시유효적.
