计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2010年
23期
16-18
,共3页
朱金辉%梁明杰%梁颖驹%闵华清%张梅
硃金輝%樑明傑%樑穎駒%閔華清%張梅
주금휘%량명걸%량영구%민화청%장매
运动规划%随机采样%快速探索随机树%自适应权重
運動規劃%隨機採樣%快速探索隨機樹%自適應權重
운동규화%수궤채양%쾌속탐색수궤수%자괄응권중
针对快速探索随机树算法在局部极小区域做大量失败探索的问题,提出一种自适应加权快速探索随机树算法.分析影响快速探索随机树生长的关键因素,提出在树探索的动态过程中应充分利用探索过程的反馈信息,为树节点赋予自适应权重.根据树节点的自适应权重大小,选择树的生长点.仿真结果表明,该方法能有效地提高树探索效率,缩短规划路径长度.
針對快速探索隨機樹算法在跼部極小區域做大量失敗探索的問題,提齣一種自適應加權快速探索隨機樹算法.分析影響快速探索隨機樹生長的關鍵因素,提齣在樹探索的動態過程中應充分利用探索過程的反饋信息,為樹節點賦予自適應權重.根據樹節點的自適應權重大小,選擇樹的生長點.倣真結果錶明,該方法能有效地提高樹探索效率,縮短規劃路徑長度.
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