合肥工业大学学报（自然科学版）
閤肥工業大學學報（自然科學版）
합비공업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HEFEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2008年
7期
1092-1096
,共5页
许恩永%刘正士%王勇%丁乾坤
許恩永%劉正士%王勇%丁乾坤
허은영%류정사%왕용%정건곤
旋量理论%指数积%运动学方程%动力学方程
鏇量理論%指數積%運動學方程%動力學方程
선량이론%지수적%운동학방정%동역학방정
排球发球机器人是一新兴的产品,对其进行运动学和动力学的分析是对其进行运动控制的基础.排球发球机器人的挡板模块是一开链式机构,基于旋量理论的运动学和动力学的分析方法是利用运动螺旋和指数积等数学工具建立其运动学和动力学方程,求驱动力矩,比采用传统的D-H方法建立局部坐标系简化了对机器人运动学和动力学的分析,从而为建立控制策略、控制方法、轨迹规划做好必要的准备.
排毬髮毬機器人是一新興的產品,對其進行運動學和動力學的分析是對其進行運動控製的基礎.排毬髮毬機器人的擋闆模塊是一開鏈式機構,基于鏇量理論的運動學和動力學的分析方法是利用運動螺鏇和指數積等數學工具建立其運動學和動力學方程,求驅動力矩,比採用傳統的D-H方法建立跼部坐標繫簡化瞭對機器人運動學和動力學的分析,從而為建立控製策略、控製方法、軌跡規劃做好必要的準備.
배구발구궤기인시일신흥적산품,대기진행운동학화동역학적분석시대기진행운동공제적기출.배구발구궤기인적당판모괴시일개련식궤구,기우선량이론적운동학화동역학적분석방법시이용운동라선화지수적등수학공구건립기운동학화동역학방정,구구동력구,비채용전통적D-H방법건립국부좌표계간화료대궤기인운동학화동역학적분석,종이위건립공제책략、공제방법、궤적규화주호필요적준비.
