华中科技大学学报（自然科学版）
華中科技大學學報（自然科學版）
화중과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURE SCIENCE)
2006年
11期
70-73
,共4页
微装配机器人%微操作手%显微视觉伺服%微夹钳
微裝配機器人%微操作手%顯微視覺伺服%微夾鉗
미장배궤기인%미조작수%현미시각사복%미협겸
针对微零件装配工艺需要,研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统.该系统包括2个四自由度的主微操作手和1个三自由度的辅助微操作手,三手各司其能,相互配合完成微装配作业.采用双光路正交立体显微视觉完成微装配过程的监测以及操作手和装配对象空间位置与姿态信息的获取.根据微零件形状、大小和材质的差异,研制了真空吸附式和压电双晶片式微夹钳完成装配对象的夹取与放置操作.采用人机交互的半自主方式控制机械手进行微装配作业.微装配实验证明系统工作可靠有效,目前微零件最小装配精度可达30μm.
針對微零件裝配工藝需要,研製瞭一種具備多操作手協調工作的微裝配機器人繫統.該繫統包括2箇四自由度的主微操作手和1箇三自由度的輔助微操作手,三手各司其能,相互配閤完成微裝配作業.採用雙光路正交立體顯微視覺完成微裝配過程的鑑測以及操作手和裝配對象空間位置與姿態信息的穫取.根據微零件形狀、大小和材質的差異,研製瞭真空吸附式和壓電雙晶片式微夾鉗完成裝配對象的夾取與放置操作.採用人機交互的半自主方式控製機械手進行微裝配作業.微裝配實驗證明繫統工作可靠有效,目前微零件最小裝配精度可達30μm.
침대미령건장배공예수요,연제료일충구비다조작수협조공작적미장배궤기인계통.해계통포괄2개사자유도적주미조작수화1개삼자유도적보조미조작수,삼수각사기능,상호배합완성미장배작업.채용쌍광로정교입체현미시각완성미장배과정적감측이급조작수화장배대상공간위치여자태신식적획취.근거미령건형상、대소화재질적차이,연제료진공흡부식화압전쌍정편식미협겸완성장배대상적협취여방치조작.채용인궤교호적반자주방식공제궤계수진행미장배작업.미장배실험증명계통공작가고유효,목전미령건최소장배정도가체30μm.
