科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2009年
6期
1571-1573,1583
,共4页
机器人手臂%五自由度%D-H表示法%运动学
機器人手臂%五自由度%D-H錶示法%運動學
궤기인수비%오자유도%D-H표시법%운동학
依据五自由度机器人手臂模型,用常规的D-H表示法建立了各连杆间关节坐标系,并写出了手臂末端执行器相对于基础坐标系空间描述的运动学方程,利用代数法依次求解出逆运动学方程,完成了对机器人手臂的运动学分析.
依據五自由度機器人手臂模型,用常規的D-H錶示法建立瞭各連桿間關節坐標繫,併寫齣瞭手臂末耑執行器相對于基礎坐標繫空間描述的運動學方程,利用代數法依次求解齣逆運動學方程,完成瞭對機器人手臂的運動學分析.
의거오자유도궤기인수비모형,용상규적D-H표시법건립료각련간간관절좌표계,병사출료수비말단집행기상대우기출좌표계공간묘술적운동학방정,이용대수법의차구해출역운동학방정,완성료대궤기인수비적운동학분석.
