组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2011年
2期
17-20
,共4页
并联机构%运动分析%工作空间%弱耦合
併聯機構%運動分析%工作空間%弱耦閤
병련궤구%운동분석%공작공간%약우합
基于单开链单元理论提出一种分支中含有平面6杆闭回路结构的空间并联机构,该机构的主动副为3个移动副,动平台相对静平台具有二维移动和一维转动(2T1R)自由度.通过将此机构的部分运动副替换又得到另外两种新型2T1R并联机构.分析了这类机构的位置逆、正解,其中位置逆解具有唯一性,而正解有两个.讨论了机构的工作空间和运动耦合性.由于这类机构结构简单,而且其运动学解具有弱耦合性,使得轨迹规划和控制较为简单,因此这类机构具有潜在的应用前景.
基于單開鏈單元理論提齣一種分支中含有平麵6桿閉迴路結構的空間併聯機構,該機構的主動副為3箇移動副,動平檯相對靜平檯具有二維移動和一維轉動(2T1R)自由度.通過將此機構的部分運動副替換又得到另外兩種新型2T1R併聯機構.分析瞭這類機構的位置逆、正解,其中位置逆解具有唯一性,而正解有兩箇.討論瞭機構的工作空間和運動耦閤性.由于這類機構結構簡單,而且其運動學解具有弱耦閤性,使得軌跡規劃和控製較為簡單,因此這類機構具有潛在的應用前景.
기우단개련단원이론제출일충분지중함유평면6간폐회로결구적공간병련궤구,해궤구적주동부위3개이동부,동평태상대정평태구유이유이동화일유전동(2T1R)자유도.통과장차궤구적부분운동부체환우득도령외량충신형2T1R병련궤구.분석료저류궤구적위치역、정해,기중위치역해구유유일성,이정해유량개.토론료궤구적공작공간화운동우합성.유우저류궤구결구간단,이차기운동학해구유약우합성,사득궤적규화화공제교위간단,인차저류궤구구유잠재적응용전경.
