电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2012年
7期
97-102
,共6页
机械臂%滑模变结构控制%滑模面%趋近律%抖振
機械臂%滑模變結構控製%滑模麵%趨近律%抖振
궤계비%활모변결구공제%활모면%추근률%두진
摘 要:针对机械臂轨迹跟踪控制中的跟踪速度和抖振2个方面,提出了一种基于新型滑模面和模糊幂次趋近律的滑模变结构控制策略.对传统滑模面的特性进行了分析和比较,设计了一种快速非线性滑模面,其收敛速度优于快速终端滑模面,提高了滑模变结构控制滑动运动阶段的收敛速度.依据模糊控制理论,设计了一种模糊幂次趋近律,在保证抖振抑制效果的前提下,提高了系统的趋近运动速度.仿真结果证明了所提控制方法的有效性和可行性.
摘 要:針對機械臂軌跡跟蹤控製中的跟蹤速度和抖振2箇方麵,提齣瞭一種基于新型滑模麵和模糊冪次趨近律的滑模變結構控製策略.對傳統滑模麵的特性進行瞭分析和比較,設計瞭一種快速非線性滑模麵,其收斂速度優于快速終耑滑模麵,提高瞭滑模變結構控製滑動運動階段的收斂速度.依據模糊控製理論,設計瞭一種模糊冪次趨近律,在保證抖振抑製效果的前提下,提高瞭繫統的趨近運動速度.倣真結果證明瞭所提控製方法的有效性和可行性.
적 요:침대궤계비궤적근종공제중적근종속도화두진2개방면,제출료일충기우신형활모면화모호멱차추근률적활모변결구공제책략.대전통활모면적특성진행료분석화비교,설계료일충쾌속비선성활모면,기수렴속도우우쾌속종단활모면,제고료활모변결구공제활동운동계단적수렴속도.의거모호공제이론,설계료일충모호멱차추근률,재보증두진억제효과적전제하,제고료계통적추근운동속도.방진결과증명료소제공제방법적유효성화가행성.
