机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2012年
5期
13-16,78
,共5页
蒙伟斌%沈润杰%何斌%萧蕴诗
矇偉斌%瀋潤傑%何斌%蕭蘊詩
몽위빈%침윤걸%하빈%소온시
双足机器人%中枢模式发生器%Kimura神经元振荡器
雙足機器人%中樞模式髮生器%Kimura神經元振盪器
쌍족궤기인%중추모식발생기%Kimura신경원진탕기
根据动物运动机制,提出了基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人运动控制方法；采用Kimura神经元振荡器模型设计了双足机器人的CPG控制网络架构,分别用于控制双足机器人的髋关节、膝关节和踝关节.通过Matlab仿真和实体实验,验证了所设计的机器人CPG网络架构及双足机器人CPG控制方法的可行性和有效性.
根據動物運動機製,提齣瞭基于中樞模式髮生器(central pattern generator,CPG)的雙足機器人運動控製方法；採用Kimura神經元振盪器模型設計瞭雙足機器人的CPG控製網絡架構,分彆用于控製雙足機器人的髖關節、膝關節和踝關節.通過Matlab倣真和實體實驗,驗證瞭所設計的機器人CPG網絡架構及雙足機器人CPG控製方法的可行性和有效性.
근거동물운동궤제,제출료기우중추모식발생기(central pattern generator,CPG)적쌍족궤기인운동공제방법；채용Kimura신경원진탕기모형설계료쌍족궤기인적CPG공제망락가구,분별용우공제쌍족궤기인적관관절、슬관절화과관절.통과Matlab방진화실체실험,험증료소설계적궤기인CPG망락가구급쌍족궤기인CPG공제방법적가행성화유효성.
